המונח "ירושה" או "הורשה", בהגדרתו הרחבה, מתייחס לכל העברה של מאפיין כלשהו מאדם לאדם, כגון תפקיד או תכונות גופניות במשפחה, בלא קשר למותו של האדם המוריש. לעיתים אין ההפרדה בין סוגי הירושות ברורה ומוחלטת. למעשה, מבטא ביסוס הירושה בחוק ממד עמוק יותר של דפוס התנהגות זה, המכונה זכות הירושה. משמעות זכות הירושה היא שאדם אשר צבר כוח חברתי מסוים בחייו (נכסים, הון, תפקיד, תואר וכו'), מעביר את כוחו לאדם אחר, לרוב לצאצאיו. עקרון יסוד בדיני הירושה של מדינת ישראל הוא ה"חופש לצוות". פירושו של עקרון זה הוא שהאדם חופשי להחליט אם לעשות צוואה, אם לשנותה ואם לבטלה.